德國BAHR公司做為德國乃至全世界專業(yè)的直角坐標(biāo)機(jī)器人制造商之一，幾十年來一直專注于直線定位系統(tǒng)及產(chǎn)品的研究和開發(fā)，在業(yè)內(nèi)取得了良好聲譽(yù)，其產(chǎn)品也被廣泛的應(yīng)用于諸如汽車、電子、電器、檢測、醫(yī)療、航天、食品等各個領(lǐng)域的生產(chǎn)線上！
德國BAHR機(jī)器人公司在幾天內(nèi)可以提供各種規(guī)格的直線導(dǎo)軌、二維、三維標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人，及在短時間內(nèi)提供用戶專用機(jī)器人和生產(chǎn)線。這些機(jī)器人可以裝備焊槍、各種通用手爪或?qū)Ｓ霉ぞ?。它們按需要在定義好的3D空間內(nèi)可實(shí)現(xiàn)各種工作，如：堆棧機(jī)器人、點(diǎn)膠機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、防爆機(jī)器人等。

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制。特別適用于多品種，變批量的柔性化生產(chǎn)。
德國BAHR公司直角坐標(biāo)機(jī)器人為核心產(chǎn)品，，開發(fā)了多種工業(yè)自動化產(chǎn)品，如涂膠機(jī)、點(diǎn)膠機(jī)、自動上下料機(jī)械手、碼垛機(jī)、探傷檢測設(shè)備。
      直角坐標(biāo)機(jī)器人在鋁錠碼垛機(jī)上的應(yīng)用
直角坐標(biāo)機(jī)器人在碼垛機(jī)上的使用越來越多，其特點(diǎn)是負(fù)載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運(yùn)行速度快，且速度可調(diào)整；動作靈活，可以完成復(fù)雜的碼垛任務(wù)；可靠性高，維護(hù)簡單。
要求：按層碼垛；
運(yùn)動空間為三維，四自由度運(yùn)動。
行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900
能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊。
大負(fù)載重量為150Kg,額定負(fù)載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。
每垛共九層，垛高1000mm。
快碼垛速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。
碼垛精度：1mm

機(jī)器人組成：
      該機(jī)器人由安裝架、機(jī)器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成。
1、機(jī)器人安裝架
因?yàn)樵摍C(jī)器人碼垛機(jī)的運(yùn)動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定。我們?yōu)榇嗽O(shè)計(jì)了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。又因?yàn)殇X廠有較大的灰塵水氣，我們在機(jī)器人的上部分設(shè)計(jì)了鋁架結(jié)構(gòu)，并用玻璃罩將機(jī)器人罩住。使用鋁型材的好處是重量輕。
2、機(jī)器人定位系統(tǒng)
機(jī)器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為德國bahr公司產(chǎn)品，因運(yùn)動速度快，而重復(fù)精度并不高， X,Y,Z三坐標(biāo)均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm，快直線運(yùn)動速度：1000mm/s。其中X坐標(biāo)軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運(yùn)動的同步，由一臺3000W伺服電機(jī)驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機(jī)。

Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因?yàn)閅軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠，將不能保證機(jī)器人運(yùn)動的平穩(wěn)性，機(jī)器人在高速運(yùn)動時將發(fā)生振顫。ELZ100為主驅(qū)動結(jié)構(gòu)，ELR100位輔助結(jié)構(gòu)。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負(fù)載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機(jī)驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺

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